书综合介绍了最优控制问题的理论和模型、计算方法及其应用。内容包括无约束与约束变分方法、无约束与约束数值方法、动态规划及多重打靶法、标准LQR问题与次优LQR问题等。书中结合算法，给出最优控制问题的大量实例。